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パチンコ 打ち たい すでにお気付きの方もいると思いますが、本連載のタイトルは「ETロボコン2009、挑戦記」。昨年からETロボコンの取材を始めた新人編集者が、今年は自ら大会にエントリーし、その軌跡をつづっていきます。

 今回はロボットの組み立てから、開発環境の構築までの流れを紹介します。

編集部にロボットがやって来た!

 2009年3月末日、@IT MONOist編集部に1つのダンボールが届きました。両手ですんなりと持てる重さですが、中身はだいぶ詰まっているよう。早速開けてみると……。

「ETロボコンキットNXT-A」の外観画像1 「ETロボコンキットNXT-A」の外観

 ETロボコンキットの販売代理店、アフレルから届いた「ETロボコンキットNXT-A」です。

 さて、本連載の第1回「今年の新ミッションは2輪倒立ロボットの制御だ!」でも取り上げましたが、今年は2種類の走行体(LEGO Mindstorms RCX/NXT)から、どちらか一方を選択できます。@IT MONOist編集部では、今年から使用可能になった新しい方の走行体、NXTを選択することにしました。

組み立て開始

 走行体の組み立ては、ETロボコン事務局から提供されている「組み立て手順書」を参考にすると、スムーズに進められます。

「ETロボコンキットNXT-A」の中身画像2 「ETロボコンキットNXT-A」の中身

 LEGO Mindstorms NXTは、複数のレゴ製部品を使って自在に組み立てることができるロボットです。画像2のように膨大な数の部品が用意されており、その中からETロボコン仕様の2輪倒立型のライントレースロボット用の部品を探します。

 以下、組み立ての様子を写真で紹介します。

足頭画像3(左) 足/画像4(右) 頭ジャイロセンサ胴体画像5(左) ジャイロセンサ/画像6(右) 胴体背面車輪画像7(左) 背面/画像8(右) 車輪

 以前、RCXを組み立てた経験のある上司から「意外と時間がかかるよ」と聞いていたのですが、まさにそのとおり。キットのうち、4分の1ほどの部品しか使用していないにもかかわらず、すべて組み立て終わるまでに約3時間も要してしまいました……。

 完成したNXTはこちらです! ちなみに、まだ自律で立つことはできません。

LEGO Mindstorms NXT(前)LEGO Mindstorms NXT(後)画像9(左) LEGO Mindstorms NXT(前)/画像10(右) LEGO Mindstorms NXT(後)LEGO Mindstorms NXT(左側面)LEGO Mindstorms NXT(右側面)画像11(左) LEGO Mindstorms NXT(左側面)/画像12(右) LEGO Mindstorms NXT(右側面)

機能NXTCPUARM7(32ビット、48MHz)メモリサイズROM+RAM 64Kbytes(拡張標準ファームウェア) ROM 224Kbytes/RAM 50Kbytes(NXT BIOS)デバイスI/Oセンサー×4ch(A/D、I2C) モーター×3ch(分解能1度のエンコーダ内蔵)表示100×64ピクセル液晶サウンド8bit PCM(トーン/WAV出力対応)通信Bluetoothマスタ/スレーブ(NXT/PCと通信可能) USBスレーブ(PCと通信可能)表 LEGO MINDSTORMS NXTの仕様

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